В основу САМБО покладені прийоми та технічні елементи багатьох національних видів боротьби СРСР та інших країн. Формування САМБО як самостійного виду боротьби почалось в 1920-х роках. Центром його розвитку став московський клуб «Динамо», секції в Ленінграді, Києві, Харкові, Тбілісі. Перші змагання пройшли в 1923 році. Одразу визначились два напрямки подальшого розвитку САМБО – спортивне і бойове. Спочатку боротьба називалась «САМ», «САМОЗ», «вільна боротьба», «боротьба вільного стилю», а в 1940-х роках офіційно затвердилась звична зараз назва САМБО.
16 жовтня 1938 року Всесоюзний комітет з фізичної культури і спорту видав наказ «О развитии борьбы вольного стиля», в якому визнав її «надзвичайно корисною для радянської молоді». Цю дату прийнято вважати офіційним днем народження САМБО, яке дуже швидко отримало надзвичайну популярність у країні. У 1939 році пройшов перший чемпіонат СРСР. Наступний чемпіонат відбувся в 1940 році. З 1941 по 1945 рік змагання не проводились. У 1946 році створюється Всесоюзна секція самбо (в 1959 році перетворена в Федерацію самбо СРСР). Проводяться тренерські збори, видається методична література, окремим виданням виходять Правила по боротьбі самбо, відновлюються чемпіонати СРСР. САМБО виходить на міжнародну арену.
З 2000 року в рамках змагань з боротьби САМБО FІАS проводить змагання з бойового САМБО.
